餅、団子、饅頭の違いを、その作り方から見てみましょう。

餅は、粒上の穀物を「蒸す→つく」で作ります。
団子は、穀物を挽いて粉にし、それを「練る→蒸す・茹でる」で作ります。
饅頭は、小麦粉の生地に餡を包んで蒸します。その結果、表面に生地の皮ができます。

団子と饅頭の違いは、蒸すときに餡を包んでいるかいないかということのようですね。
しかし、生地の量に比べて餡の量が少ない場合は、団子と判断されます。（川田光栄堂：餡入り麦団子）
また、素材を丸めただけのものは、見た目から団子と呼ばれます。串をさしていれば、なおさらです。

ぶどう饅頭が団子と見まがわれるのは、餡を丸めただけのように見えることに加えて、 串に刺しているからと思われますが、表面に蒸してできた澱粉の薄い皮があり、間違いなく饅頭です。