CT透視下でどのような角度でも自由にリアルタイムに穿刺が行えるシステム（スマートガイド）の紹介です。

CT透視下マルチアングル穿刺システム（スマートガイドシステム）の開発について

 初めに（このシステムは１９９９年に開発されました）
従来、超音波断層装置で確認出来ない肝臓癌に対しPEIT、RFAな どを行う場合ＣＴ下で穿刺を行ってきました。
しかしＣＴ下における穿刺 はスライス面に平行な穿刺しか行うことが出来ませんでした。
また、体軸方向に距離を持つ穿刺の場合、ガントリー傾斜を行い傾斜に対し平行に穿刺を行う必要がありました。
これらの場合穿刺ルートに危険な部位がある場合穿刺によるリスクが考えられます。

スライス面に平行な穿刺では気胸になる恐れがあります。

安全な穿刺ルートを選択し計画を行った安全な穿刺ルートです。
そこでＣＴ透視下で下図のように安全なルート を通り穿刺を行う方法が無いかを考えました.


しかし、上図のように体軸方向に距離があるCT透視下でのリアルタイムな穿刺においては、問題点が数点ほど見つかりました。
１点目は、穿刺針を刺しながらテーブルを移動するため危険性がありま す。
２点目は、XYZ軸方向に３次元的な穿刺計画を立てなければいけません。
３点目は、３次元的な角度を保持できる穿刺補助器具が必要です。
４点目は、穿刺中XY軸方向はもちろんZ軸方向にも穿刺が正確に行われているのか  ガイドライ　ンが必要です。
そこで、これらの問題を解決するために、スマートガイドという マルチアングル穿刺ナビゲーションソフトと専用の穿刺補助器具を考案しました。